Можно и без. Изредка бывает, на некоторых ссылках, параметры не срабатывают без ?.
Форматы, для которых значение неизвестно, исключаются, если после оператора не ставится знак вопроса (?). Вы можете комбинировать фильтры формата, поэтому -f "[height <=? 720] [tbr> 500]" выбирает до 720p видео (или видео, где высота не известна) с битрейтом не менее 500 Кбит/с. (c)