Меню -> настройки -> мастер подключения к интернет. Для нерусских:
Menu -> settings -> internet connections wizard.
Пункт "проводная или беспроводная LAN (wired or wireless lan)
Мастер продключений (internet wizard)
Интерфейс (чаще всего wlan0)
Wireless
Указываете название профиля, ESSID, тип шифрования, ключ сети, сохраняете профиль.
После жмякаете "использовать этот профиль"
Если произойдет соединение - выбросится предыдущее окно. В нем нажать "автоматически с DHCP"
Все.
Sfs, не слишком ли жестоко новичков в консоль отправлять, когда есть гуевина?
Это не PRA, это xenial, на минуточку.