Надо постараться, чтоб было максимально похоже по usage на mkpfs, только в обратную сторону
pfsextract /file.pfs - распаковать обычный pfs в папку
pfsextract /file.pfs - если контейнер, то разложить на отдельные subfile1.pfs subfile2.pfs (либо на папки, наверное логичнее)
pfsextract /file.pfs subfile1 subfile2 - извлечь только перечисленные
Ключик -d логичнее для указания каталога куда распаковывать, так как в mkpfs значение ключика приблизительно такое.
Чтоб распаковать в папки, но не жать mksquashfs нужен одинаковый ключ для всех утилит. В pfsrebuild я использовал --nopfs, можно конечно и другой ключ придумать, но одинаковый для всех.